Publication

本论文介绍我们获得美国发明专利授权的一种关于全方向自适应柔性多面体网络结构的视触融合本体感知学习技术，可以在实现物品形貌全方向自适应形变的同时，通过我们提出的指内视觉感知方案以及柔性超材料动态粘弹性建模，结合机器人学习方法，实现高性能六维力与力矩的精细检测以及实时本体形变三维重建，可用于柔性力触觉感知抓取、接触物品形貌重建等场景，同时具有极低的成本优势、且能在百万次循环下仍能保持良好的力触觉感知性能，在相关领域具有较好的技术前沿优势与水陆两栖应用前景。该论文发表于《The International Journal of Robotics Research》，共同第一作者包括南方科技大学博士研究生刘小博和韩旭东，合作作者包括南方科技大学力航系教授洪伟，通讯作者为设计学院助理教授万芳、机械与能源工程系助理教授宋超阳

本论文结合基于指内视觉的软体机器人触觉设计和变分自编码机器学习技术，在非结构水下环境中实现精确的触觉感知、全向适应性和可靠抓取，该论文发表于《Advanced Intelligent Systems》，第一作者南方科技大学博士研究生郭宁，合作作者包括南方科技大学博士研究生韩旭东、刘小博、钟树乔、海洋系讲席教授林间、研究副教授周志远、机械与能源工程系讲席教授戴建生，通讯作者为设计学院助理教授万芳、机械与能源工程系助理教授宋超阳

我们近期发表在《Journal of Computational Design and Engineering》的研究中，提出了一种基于计算设计算法的优化框架，用于四足机器人腿部肢体设计，旨在在全方向行走任务中最大程度地提高能量效率。我们发现，采用过约束设计的Bennett型机器人腿部构型展现出最优的综合能源效率，给四足机器人肢体机构设计带来了新的机遇。

我们近期发表在《Advanced Intelligent Systems》的研究，提出了一种可重构的水下外肢体，旨在作为可穿戴机器人协助潜水员执行水下任务。该论文的公共第一作者霍佳雨、王婧然为南方科技大学机械与能源工程系本科生，合作作者包括南方科技大学机械与能源工程系硕士研究生郭宇芹，南方科技大学机械与能源工程系本科生邱望宏杰、陈铭栋（陈铭栋现在是布朗大学攻读工业设计硕士研究生并为本论文提供原创原型设计、封面设计与模型渲染），MIT机械工程系教授Harry Asada（外肢体机器人概念的开创者），本文的共同通讯作者是设计学院助理教授万芳、机械与能源工程系助理教授宋超阳。该论文近期被选为AIS期刊11月背面封面论文。

我们最近在《Biomimetics》期刊上发表的论文引入了一种统一的机器人方法，通过强化学习和过度约束的机器臂将运动和操作技能融合在一起，揭示了这些关键能力的可转移性。研究表明，通过重新设计机器人硬件并采用创新的学习技术，机器人可以在运动和操作任务之间无缝切换，这标志着该领域的重大进展。

我们最近发表在《Mechanism and Machine Theory》的期刊论文中，以Bennett机构为代表，探索了过约束机构在机器人足式肢体设计方面的工程潜力，用于研制具有全向行走能力的机器腿，搭建了一台性能优越的四足机器人原型样机，开拓了以过约束机器人学为核心的全新发展方向。该论文第一作者顾宇平是南方科技大学与香港大学联合培养博士研究生，合作作者冯世豪，郭宇芹为南方科技大学硕士研究生、设计学院助理教授万芳、机械与能源工程系讲席教授戴建生、香港大学计算机系副教授潘佳，通讯作者是南方科技大学机械与能源工程系助理教授宋超阳